Ein Punkt P=(x,y,z) wird durch das Quaternion p = ix + jy + kz repräsentiert.
Eine Rotation um die x-Achse um einen Winkel 
wird durch das Quaternion 
repräsentiert.
Der rotierte Punkt ist 
.
Umwandlung von Quaternion in Rotationsmatrix
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Umwandlung von Rotationsmatrix in Quaternion
